Впервые такое явление как проституция зарождается в городском обществе, когда женщина получает право самой решать кто будет ее сексуальным партнером. Коммерческой проституции (секс за деньги) предшествовали различные виды религиозной и патриархальной (гостеприимной) проституции.
Упоминания о первых проститутках (они же «блудницы») мы встречаем в Ветхом Завете — блудница Раав из Иерихона II тыс. до н. э..
Отношение властей к проституции отличалось от резко негативного до лицензирования. Афинский законодатель Солон был первым кто легализовал подобный вид деятельности и установил налог на проституцию (примерно 559 г. до н. э.). При Солоне появляются бордели (они же "диктерионы"), основные работники были рабынями, для привлечения клиентов они стояли обнаженными у входа в заведения. Античные публичные дома находились на окраине города, в пустынных и отдалённых местах. Основная масса клиентов таких заведений были купцы, моряки и холостые молодые люди. Проституцией занимались и девушки смежных профессий, таких как танцовщицы; также была распространена мужчская проституция - жигало и проституты обосновались в мужских борделях. Высшая категория проституток — гетеры (в переводе - «подружки»). Многие из них славились выдающимся умом и красотой, а так же связями со знаменитыми деятелями. В их числе была и известная Аспазия, гетера и содержательница борделя в Милете, ставшая женой Перикла и превратившая его обитель в интеллектуальный центр древних Афин. Низшая категория проституток - "поллаки", главным образом рабыни; им запрещалось появляться в других местах Афин, кроме отведенных для борделей.
Петроний (древнеримский писатель) описывает характерные внешние признаки римского публичного дома (lupanar): «я увидел какие-то надписи и голых потаскушек (проституток), пугливо разгуливающих под ними». Внутри римский «лупанар» был разбит на маленькие комнатушки, где обнаженные девушки обслуживали клиентов. Такие лупанары, с покрывавшими их стены непристойными надписями были обнаружены в Помпеях. Римская женщина, желавшая заниматься проституцией, должна была явиться к магистратам и заявить об этом, после чего она вносилась в списки проституток и ей выдавалась licentia stupri (буквально "разрешение глупости"), при чем она лишалась правовой и имущественной дееспособности: не могла без разрешения опекуна распоряжаться своим имуществом, завещать, дарить и т.п., свидетельствовать в суде - словом, находилась на положении умственно неполноценной. Проститутки были обязаны носить желтую одежду и красную обувь и не имели права носить украшения (они носили их в ларцах, если хотели одевать дома). Во времена Империи разврат дошел до такой степени, что за "licentia stupri" стали обращаться дочери сенаторов и всадников, и император Тиберий издал указ, которым запрещал дочерям всадников заниматься проституцией. Согласно ходившим в Риме в 40-е гг. н. э. слухам, жена императора Клавдия, Мессалина, в погоне за острыми ощущениями по ночам «работала» в борделе под именем Лизиски.
 
Проституция продолжала существовать и после установления христианства. Блаженный Августин писал: «устрани блудниц, и город придёт в смятение». Культивировался образ раскаявшихся проституток (Мария Магдалина и Мария Египетская). Публичные дома находились в специально отведённых для них улицах и имели отличительные знаки и приметы: пёструю решетку на окнах, изображения цветов и животных на стенах или на двери, красный фонарь над дверью. Проститутка также носила отличительные знаки. Проституткой не могла стать беременная, больная, замужняя или слишком юная особа (детская проституция запрещалась). Духовным лицам и женатым мужчинам категорически воспрещалось посещать бордели.
Широко распространившийся по Европе в конце XV века сифилис стал ударом для всего института проституции. Бордели превратились в очаги эпидемии. В связи с этим с XVIII века проституток регистрировали, заносили в списки и устанавливали за ними полицейско-врачебный надзор. Устраивали облавы на проституток покинувших бордели. Нередко правительства пытались бороться с приституцией как явлением, полностью запрещая ее и подвергая проституток строгим наказаниям (как например Мария-Терезия в Австрии), но результата это не давало.
В новое время слабеет аскетическая христианская мораль, что вызывает рост проституции. Начинается эпоха Великих географических открытий, появляется спрос в портовых проститутках среди моряков. С появлением наёмной армии появились проститутки, специализирующиеся на обслуживании солдат и маскировавшихя под продавщиц товаров военным.